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      工業焊接機器人存在的問題和解決措施

      發布時間:2019/12/13 7:29:57    瀏覽:125


      1.焊接缺陷分析及處理

      機器人焊接采用富氬混合氣體保護焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、邊緣和氣孔等,具體分析如下:

      (1)焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或焊槍搜索問題引起的。此時,要考慮TCP(槍的中心位置)是否準確,并進行調整。如果經常發生這種情況,檢查機器人的每個軸的零點位置,并通過重新校準零點來校正它。

      (2)封邊的發生可能是焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不當,可通過調整電源的大小來改變焊接參數,調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。

      (3)氣孔可能是氣體保護不好,工件底漆太厚或保護氣體干燥不夠,可作相應調整處理。

      (4)焊接參數選擇不當、氣體成分或焊絲過長過伸,可能造成飛濺過大??蛇m當調整功率大小,改變焊接參數,調整氣體比例混合器,調整混合氣體比例,調整焊槍與工件的相對位置。

      (5)焊縫端部冷卻后形成電弧坑。埋弧坑的功能可以在編程時加入到工作步驟中來填充。

      焊接機器人.jpg

      2.機器人故障分析與處理

      在焊接過程中,機器人系統遇到了如下故障:

      (1)沖撞槍??赡苁怯捎诠ぜb配偏差或TCP槍不準確,可以檢查裝配或修改TCP槍。

      (2)發生電弧故障時,不能啟動電弧??赡苁怯捎诤附z未接觸工件或工藝參數太小,可以手動送絲,調整焊槍與焊縫的距離,或適當調整工藝參數。

      (3)保護氣體監測報警。檢查冷卻水或保護空氣供應是否存在故障。


      3.焊接機器人應用經驗

      工件質量

      作為一種再現機器人,工件的裝配質量和精度必須是一致的。

      焊接機器人的應用應嚴格控制零件制備質量,提高焊接件的裝配精度。零件的表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果??梢詮囊韵聨讉€方面來提高零件的制備質量和焊接件的裝配精度。

      (1)制定焊接機器人的焊接工藝,對零件尺寸、焊接坡口、裝配尺寸等進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm以內,裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內,可大大降低氣孔、咬邊等焊接缺陷的發生概率。

      (2)采用高精度的裝配工具,提高焊接件的裝配精度。

      (3)焊縫應清理干凈,無污垢、鐵銹、焊渣、切割渣等雜物,并允許有可焊底漆。否則會影響引弧成功率。位置焊由電極焊改為氣體保護焊。同時,對點焊部位進行打磨,避免因定位焊而產生殘余渣殼或氣孔,避免電弧不穩定甚至飛濺。


      焊絲的要求

            根據機器人的需要,可選擇卷筒焊絲或鋼板焊絲。為了降低換線頻率,機器人應該選擇筒形線,但由于筒形線的使用,線管很長,電阻大,對線的剛度等質量要求較高。當鍍銅質量稍差時,導線表面鍍銅會使導管內的含量因摩擦而下降脫落,高速送絲的阻力增大,導線不能順利送出,造成抖動,使電弧不穩定,影響焊接質量的。嚴重時出現卡死現象,使機器人停機,必須及時清理焊絲導管。

      編程技巧

      (1)選擇合理的焊接順序。為了減少焊接變形,確定焊槍行進路徑長度的焊接順序。

      (2)焊槍的空間過渡要求運動軌跡短、平穩、安全。

      (3)優化焊接參數。為了獲得最佳的焊接參數,制作了焊接試驗和工藝評定的工作試樣。

      (4)合理定位機器位置、焊槍姿態、焊槍相對于接頭位置。工件在位移機固定后,如果焊縫位置和角度不理想,需要在編程機時不斷調整撓度,使焊縫按焊接順序連續達到水平,同時,不斷調整機器人各軸的位置,合理確定焊槍相對接頭的位置、伸出鋼絲的角度和長度。工件位置確定后,編程人員用眼睛觀察焊槍相對于接頭的位置,這是很困難的。這就要求程序員善于總結積累的經驗。

      (5)及時插入槍支清洗程序。編寫一定長度的焊接工藝,應及時插入焊槍清洗程序,能防止焊接飛濺物堵塞焊槍和導電焊槍,保證焊槍的清洗,提高焊槍的使用壽命,保證可靠的引弧,減少焊接飛濺。

      (6)編程一般不能一步到位,在機器人焊接過程中要不斷檢查和修改程序,調整焊接參數和焊槍姿態,才能形成良好的程序。

      運行成本及管理

           進口機器人零部件價格較高,應盡量從各方面降低運行成本。在國內可以找到性能相同的潤滑油,同樣有效的低成本替代品。加強焊接工藝的維護,提高噴嘴、導電噴嘴等易耗件的使用壽命。另外,對機器人系統進行預防性維護,可以有效地提高零部件的使用壽命。

            高素質的管理人員、技術人員和操作人員是機器人充分發揮效率的必要條件。一個企業焊接機器人的使用好壞,很大程度上取決于人,所以要保證有一個穩定的工作團隊。

            焊接機器人在電力機車車體牽引梁和枕梁制造中的應用,大大提高了焊接質量的穩定性和生產效率。焊接機器人的應用是一個復雜而綜合的過程。對焊接件的設計結構、焊接工藝、零件質量和裝配質量提出了新的更嚴格的要求。同時,相關人員的穩定性也影響著機器人的應用,我們應該在長期的應用中不斷積累經驗,才能最大限度地發揮機器人的效益。







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